Történelmi dokumentumok említik, hogy egykor Szűz Mária születésének szentelt gótikus templom állt itt. Ennek az ünnepnek szentelték a jelenlegi római katolikus templomot is. Feltételezések szerint a falu a 18. század előtt saját, templommotívumú pecsétjét használta. A Budapesti Körzeti Levéltárban archivált 1775 – 1863-as évekből származó iratokon a falupecsétre függőlegesen elhelyezett ekevas van vésve, valamint az eke részei fölött félkörben a "Felpél" község neve.
Felsenfeld Ignác Budapesti rézmetsző műhelyében 190+-ban készült feliratos bélyeg a következő szöveggel szerepelt: Bars Vármegye Felsőpél község *1906*.
Felsőpél község történelmi címerében egy függőlegesen elhelyezett cseresznye és egy ekevas motívumai láthatók az évben használt pecsétről. 1775 – 1863 templomi szimbolikával kiegészítve – Szűz Mária születésének ünnepét jelképező liliom és rózsa motívumokkal zöld pajzsba helyezve. Ebben a formában a község címere nemcsak történelmileg és heraldikailag helytálló, hanem egyedi is, mert Szlovákiában egyetlen település sem használja ezt a címerformát.
A település jelképeit: címert, pecsétet és zászlót a Pozsonyi Heraldikai Bizottság hagyta jóvá, és az önkormányzat jogosult a hivatalos kommunikációban és reprezentációban használni.
A zászló színei zöld, sárga, fehér.
