Felsőpél légvonalban 15 km-re délnyugatra fekszik Léva járási városától. Garamloök, Bajka, Alsópél, Barsbese, Ény és Jesenszkó községek katasztereivel határos. A község legmagasabb pontja a déli oldalon található történelmi kápolna (208 m tengerszint feletti magasság), legalacsonyabb pontja pedig Bajka község határához közel található (166 m tengerszint feletti magasságban). Felsőpél a Felsőgaram-felvidék keleti lejtőin, a Garam-folyó teraszain található. A kataszter felszíne csak enyhén dombos, kelet felé lejtős. Az erdőirtott terület felszínét lösszel borított harmadidőszaki lerakódások alkotják. Fekete és barna földdel rendelkezik.
Alacsony kapacitású patak áramlik át a falun Alsópél irányábol északra, a "Mocsaras" határban ered. Ennek a forrásnak a vize a közeli Garam folyóba ömlik.
A község katasztere egy mérsékelten száraz zónában található, 9 °C éves átlagos levegőhőmérsékletű. A nyári hónapokban 60 napig körülbelül 25 °C, a téli hónapokban pedig 40 napig körülbelül 0-1 °C van ebben az időszakban. Az átlagos éves csapadék 660-680 mm, télen körülbelül 300 mm, a tenyészidőszakban pedig 360-380 mm.
