A falu nevét őrző legrégebbi dokumentum 1209-ből származik, és PELLY néven említi. 1251-ben a BOLYÁR-PÉPLYI birtokos család fia, Albert lett a birtok ura, és a Pélyi Bolyár nevet kapta. Később a kálnai Hunyadiak, részben a Majthényiak vették birtokba.
A község nevét a török uralom idejéből (1543-1583) 1484-ből (Egyházaspél) származó iratok is említik, amikor még maguk a telepesek is adófizetők voltak.
1550 körül, a városi törvény megalkotásakor jelentek meg a PÉLYI család iratai.
A nyitrai levéltárban kerültek elő a feudális kor utolsó (a Hunyadiak utáni) iratai, a Mária Terézia korabeli (1770 körüli) ún. A alattvalók összeírása, amely konkrét áttekintést adott a lakosságról és a megművelt földterületekről. A 18. század végén találkozunk Pial község vezetéknevével is, ill. Horný Pial, amelyet a mai napig megőriztek.
Felsőpél község monumentális épületei közé tartozik a helyi temetőben épült, kora román stílusú, 12. század végi Szűz Mária születése kápolna, amelyet később többször is rekonstruáltak, legutóbb 2013-ban, amikor a tetőt és a külső homlokzatot javították. Az épület románkori eredetét még nem erősítették meg biztonságosan, mivel itt még nem végeztek kutatást. Erre utal azonban az épület elrendezése, elhelyezkedése, kelet-nyugati irányú tájolása. Tipikus kis méretű román stílusú épület lenne, hosszanti hajóval és félköríves apszissal. A kápolna belsejéből igen ritka barokk oltárképkeret látható.
Környékében több mint 200 éves hársfa található, amelyek közül több sajnos kiszárad. A templom a szomszédos Alsópélen található római katolikus egyház plébániájához tartozik.
A falu harangtornya 1875-re nyúlik vissza. A katolikus egyház hívei építették. 2014 óta Felsőpél önkormányzatának tulajdona. 2015-ben megtörtént a harangtorony tető- és homlokzati felújítása.
A fiatalabb műemlékek közé sorolhatjuk a református keresztény templom 1837-ben épült templomát is. A templomot az elmúlt években többször rekonstruálták. A évben 2011-2012-ben a tető, a harang és a teljes belső felújítás megtörtént. Horný Pial önkormányzata anyagilag is hozzájárult mindkét templom újjáépítéséhez.
Kápolna
